Le massage sensuel, massage érotique, le body-body et le massage sexuels sont des massages relaxant mais qui peuvent aller plus loin que la simple relaxation et bien être. Ils peuvent se pratiquer dans certains centres de massage ou à domicile. Le masseur ou la masseuse doivent rester néanmoins à l'écoute du "massé" si celui-ci ne désire plus que le massage prenne une tournure sexuelle.

Ce massage est très différent d'un massage traditionnel.
Il implique une bonne communication avec l'autre, dans un mutuel esprit de confiance et d'abandon de soi. Il est sensuel en ce sens que les gestes sont davantage des caresses à forte tendance érotique. Ces caresses sont portées sur tout le corps, y compris mais pas seulement sur les parties génitales et intimes, pour le plaisir et la jouissance de la personne qui les reçoit.Ce massage est très graduel permettant de mieux apprécier la progressive montée du plaisir, des paliers intermédiaires sont établis pour ralentir et profiter davantage de l'instant présent et accroitre le désir.

Le plaisir de la personne massée est l'objectif principal de ce massage qui peut faire entrer dans le jeu des caresses non seulement avec la main, les doigts mais aussi les lèvres, la langue, des tissus ou tout autre chose contribuant à cette excitation.Parce que certaines personnes ont besoin de sentir le désir de l'autre pour mieux ressentir le leur et pour mieux l'exprimer, le masseur se laissera dévêtir complètement voire suggèrera de continuer par un massage body-body.

Également, certaines personnes désirant aller plus loin par des pénétrations accepteront l'emploi de leurs stimulateurs, leurs jouets intimes ou la participation active de la masseuse ou du masseur, de ses doigts, sa langue, son sexe encapuchonné, conduisant alors au massage sexuel.